Embedded Files
รูปแบบคำสั่งงาน
1. เมนู 0 วัดความเข้มแสง
2. เมนู 1 sv_knob(); วัดองศาเซอร์โว
3.คำสั่งเซอร์โวยก up();
4.คำสั่งเซอร์โววาง down();
5.คำสั่งเซอร์โวยก up();
6. คำสั่งแทกเส้นหยุดตรงเส้นแยก P();
7. คำสั่งแทกเส้นตามจำนวนนับ P(จำนวนนับ);
8. คำสั่งเลี้ยวขวา R();
9. คำสั่งเลี้ยวซ้าย L();
10. คำสั่งถอยหลังไม่ใช้เซนเซอร์ b();
CODE
CODE
//////// ผนวกไลบรารี่ ////////////
#include <Wire.h>
#include <SPI.h>
#include <Adafruit_GFX.h>
#include <Adafruit_SSD1306.h>
#include <Servo.h>
Adafruit_SSD1306 OLED(-1);
///////////ตั้งค่าปุ่มกด///////////////////
int button = 2; /// กำหนดปุ่มกดสวิตซ์ขา 2
int ss1 = 10; // เปิดใช้งาน s1 ที่พอร์ต 10
int ss2 = 11; // เปิดใช้งาน s1 ที่พอร์ต 11
int ss3 = 12; // เปิดใช้งาน s1 ที่พอร์ต 12
Servo sv1; // ประกาศการใช้งาน sv1
Servo sv2; // ประกาศการใช้งาน sv2
Servo sv3; // ประกาศการใช้งาน sv3
//////////////////////////////////////////////
////////////ตั้งค่าพอร์ตมอเตอร์////////////////////
#define DR1 7 /// กำหนดสัญญาณดิจิตอลขวาที่ 1 พอร์ต 8
#define DR2 8 /// กำหนดสัญญาณดิจิตอลขวาที่ 2 พอร์ต 7
#define PWMR 6 /// กำหนดสัญญาณ PWM ขวาพอร์ต 6
/////////////////////////////////
#define DL1 4 // กำหนดสัญญาณดิจิตอลซ้ายที่ 1 พอร์ต 9
#define DL2 9 // กำหนดสัญญาณดิจิตอลซ้ายที่ 2 พอร์ต 4
#define PWML 5 /// กำหนดสัญญาณ PWM ซ้ายพอร์ต 5
/////////////////ตั้งค่าพอร์ต Analog//////////////
#define A0 500 // ค่ากลางเซนเซอร์ A0 (ซ้ายสุด)
#define A1 500// ค่ากลางเซนเซอร์ A1 (ซ้ายกลาง)
#define A2 500 // ค่ากลางเซนเซอร์ A2 (ขวากลาง)
#define A3 500// ค่ากลางเซนเซอร์ A3 (ขวาสุด)
///////////////////////////////////////////////
int s0 ;
int s1 ;
int s2 ;
int s3 ;
void analogs()
{
s0 = analogRead(0);
s1 = analogRead(1);
s2 = analogRead(2);
s3 = analogRead(3);
}
//////////////////////////////////////////////
void setup() {
OLED.begin(SSD1306_SWITCHCAPVCC, 0x3C); // กำหนดแอดเดรสของพอร์ตจอเป็น 0x3C (for the 128x64)
pinMode(2, INPUT); // ตั้งค่าขา 2 เป็น INPUT
////////กำหนดสัญญาณทุกขาเป็น OUTPUT /////////
pinMode(DL1, OUTPUT);
pinMode(DL2, OUTPUT);
pinMode(PWML, OUTPUT);
pinMode(DR1, OUTPUT);
pinMode(DR2, OUTPUT);
pinMode(PWMR, OUTPUT);
sv1.attach(ss1); // เรียกใช้งานเตรียมตอบสนองเซอร์โว sv1
sv2.attach(ss2); // เรียกใช้งานเตรียมตอบสนองเซอร์โว sv2
sv3.attach(ss3); // เรียกใช้งานเตรียมตอบสนองเซอร์โว sv3
sv_set();
}
void loop() {
int sw = digitalRead(button); // ให้ sw อ่านค่า digital จากพอร์ต 2(button)
int nob = analogRead(7); // ให้ nob เทียบเท่าค่า A7
int menu = map(nob, 0, 1023, 0, 9); // เทียบอัตราส่วนของพอร์ต A7 จาก 0-1023 เพื่อทำเป็นเมนู 0-12
OLED.clearDisplay(); // ล้างค่าหน้าจอ
OLED.setTextColor(WHITE, BLACK); //สีอักษรเป็นสีขาว ,พื้นหลังดำ
OLED.setCursor(0, 0); // เซตตำแหน่ง 0,0
OLED.setTextSize(2); // เซตขนาดอักษรมีขนาดเป็น 2
OLED.print(" "); // วรรค
OLED.println(menu); // แสดงค่า Menu ที่ได้จากการ map nob ให้เหลือ 0-12
OLED.setTextSize(1); // เซตขนาดอักษรมีขนาดเป็น 2
OLED.println(" KruRo"); // พิมพ์คำว่า kruro
OLED.print(" "); // วรรค
OLED.print(nob); // แสดงค่าที่อ่านได้จาก nob หรือ Analog7
OLED.println(" Robot"); // พิมพ์คำว่า Robot
OLED.display();
if ((sw == 1) and (menu == 0))
{ sensor();
}
if ((sw == 1) and (menu == 1))
{
menu1();
}
if ((sw == 1) and (menu == 2))
{
menu2();
}
if ((sw == 1) and (menu == 3))
{
menu3();
}
if ((sw == 1) and (menu == 4))
{
menu4();
}
if ((sw == 1) and (menu == 5))
{
menu5();
}
if ((sw == 1) and (menu == 6))
{
menu6();
}
if ((sw == 1) and (menu == 7))
{
menu7();
}
if ((sw == 1) and (menu == 8))
{
menu8();
}
if ((sw == 1) and (menu == 9))
{
menu9();
}
delay(100);
}
void sensor()
{
while (true) {
analogs();
OLED.clearDisplay();
OLED.setTextColor(WHITE, BLACK); //สีอักษรเป็นสีขาว ,พื้นหลังดำ
OLED.setCursor(0, 0); // เซตตำแหน่ง 0,0
OLED.setTextSize(1); // เซตขนาดอักษรมีขนาดเป็น 1
OLED.print(" S0 = "); OLED.println(s0); // แสดงค่าเซนเซอร์ S0
OLED.print(" S1 = "); OLED.println(s1); // แสดงค่าเซนเซอร์ S1
OLED.print(" S2 = "); OLED.println(s2); // แสดงค่าเซนเซอร์ S2
OLED.print(" S3 = "); OLED.println(s3); // แสดงค่าเซนเซอร์ S3
OLED.display();
delay(50);
}
}
/////////////////////// ฟังก์ชันเซฮร์โว //////////////////////////
void up(){sv1.write(30);delay(1000); } // เซอร์โวยก
void down() {sv1.write(60);delay(1000); }// เซอร์โววาง
/////////////////////////เลี้ยวซ้าย///////////////////////////////////////////
void L(){L0();L1();delay(100);} /////// เลี้ยวซ้าย
void L0(){while (1){analogs();run(-150,150);if(s0<A0){run(0,0);break;}}} //S0
void L1(){while (1){analogs();run(-150,150);if(s1<A1){run(0,0);break;}}} //S1
void L2(){while (1){analogs();run(-150,150);if(s2<A2){run(0,0);break;}}} //S2
//////////////////////เลี้ยวขวา//////////////////////////////////////////
void R(){R0();R1();delay(100);} ///////// เลี้ยว
void R0(){while (1){analogs();run(150,-150);if(s3<A3){run(0,0);break;}}} //S0
void R1(){while (1){analogs();run(150,-150);if(s2<A2){run(0,0);break;}}} //S1
void R2(){while (1){analogs();run(150,-150);if(s1<A1){run(0,0);break;}}} //S2
/////////////////////////////ฟังก์ชันเซอร์โว////////////////////////////////////////
void sv_knob() {
while(true){
int vr = analogRead(A7); // กำหนดตัวแปรจำนวนเต็มอ่านค่าอนาล็อกที่พอร์ต 7
int nob = map(vr, 0, 1023, 0, 180); // ทำการ map อัตราส่วนจากสัญญาณ analog 0-1023 เป็น 0-180
OLED.clearDisplay(); // เคลียร์หน้าจอ oled
OLED.setTextColor(WHITE, BLACK); //สีอักษรเป็นสีขาว ,พื้นหลังดำ
OLED.setCursor(0, 0); // เซตตำแหน่ง 0,0
OLED.setTextSize(2); // เซตขนาดอักษรมีขนาดเป็น 2
OLED.print("SV1 = "); // พิมพ์คำว่า SV1 =
OLED.println(nob); // นำค่า nob มาแสดงใน oled
OLED.display(); // เปิดฟังก์ชันแสดงผล
sv1.write(nob); // สั่งเซอร์โวมอเตอร์ให้หมุนไปตามค่าองศาที่ทำการ nob ไว้
delay(50); // หน่วงเวลา 0.05 วินาที
}}
/////////////////////////////////////////////////////
void sv_set() // เซตเซอร์โว
{sv1.write(40); // ค่าองศาเซอร์โวตอนเปิดบอร์ด
}
/////////////////////////ฟังก์ชันเส้นทาง////////////////////////////////////////
/////////////////////////ฟังก์ชันเส้นทาง////////////////////////////////////////
void P() ///////////// ฟังก์ชันแทกเส้นเจอคู่ดำหยุด/////////////////////////////
{while (1){
s0 = analogRead(0);
s1 = analogRead(1);
s2 = analogRead(2);
s3 = analogRead(3);
if ((s1 > A1) and (s2 > A2)){run(150, 150);}
if (s1 < A1){run(-50, 100);}
if (s2 < A2){run(100, -50);}
//if (s0 < A0){run(-40, 75);}
//if (s3 < A3){run(75, -40);}
if (((s1 < A1) and (s2 < A2)) or ((s1 < A1) and (s0 < A0)) or ((s2 < A2) and (s3 < A3)))
{run(100, 100);delay(180);run(0, 0);delay(100);break;}}}
void P(int t) ///////////// ฟังก์ชันแทกเส้น/////////////////////////////
{ int j = 0;
while (1){
s0 = analogRead(0);
s1 = analogRead(1);
s2 = analogRead(2);
s3 = analogRead(3);
if ((s1 > A1) and (s2 > A2)){run(75, 75);}
if (s1 < A1){run(-30, 75);}
if (s2 < A2){run(75, -30);}
//if (s0 < A0){run(-40, 75);}
//if (s3 < A3){run(75, -40);}
if (((s1 < A1) and (s2 < A2)) or ((s1 < A1) and (s0 < A0)) or ((s2 < A2) and (s3 < A3))){run(75, 75);}
if (j>t){run(0, 0);break;}
j++;}}
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void b(){run(-75,-70);delay(1000);run(0,0);delay(600);} // ถอยหลัง
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////ฟังก์ชันมอเตอร์///////////////////////////////////
/////////////////////////////ฟังก์ชันมอเตอร์///////////////////////////////////
void run(int spl, int spr) // ประกาศฟังก์ชัน run(กำลังมอเตอร์ซ้าาย,กำลังมอเตอร์ขวา);
{
if (spl > 0)
{
digitalWrite(DL1, LOW);
digitalWrite(DL2, HIGH);
analogWrite(PWML, spl);
}
else if (spl < 0)
{
digitalWrite(DL1, HIGH);
digitalWrite(DL2, LOW);
analogWrite(PWML, -spl);
}
else
{
digitalWrite(DL1, LOW);
digitalWrite(DL2, LOW);
}
//////////////////////////////////////
if (spr > 0)
{
digitalWrite(DR1, LOW);
digitalWrite(DR2, HIGH);
analogWrite(PWMR, spr);
}
else if (spr < 0)
{
digitalWrite(DR1, HIGH);
digitalWrite(DR2, LOW);
analogWrite(PWMR, -spr);
}
else
{
digitalWrite(DR1, LOW);
digitalWrite(DR2, LOW);
}
}
//////////////////////////////// เรียกใช้ code menu ////////////
void menu1() /// code 1 ที่นี่
{
sv_knob();
}
void menu2() /// code 2 ที่นี่
{
P();
}
void menu3() /// code 3 ที่นี่
{
P(2000);
}
void menu4() /// code 4 ที่นี่
{L();
}
void menu5() /// code 5 ที่นี่
{R();
}
void menu6() /// code 6 ที่นี่
{b();
}
void menu7() /// code 7 ที่นี่
{
}
void menu8() /// code 8 ที่นี่
{b();
}
void menu9() /// code 9 ที่นี่
{
}
Page updated
Google Sites
Report abuse