#define PWML  5  //   motor L

#define IN1L  9  // 

#define IN2L  4  //

#define PWMR  6  //   motor R

#define IN1R  8  // 

#define IN2R  7  //

#define buttonPin 2

void setup() {

pinMode(buttonPin,INPUT);

pinMode(PWML,OUTPUT);

pinMode(IN1L,OUTPUT);

pinMode(IN2L,OUTPUT);

pinMode(PWMR,OUTPUT);

pinMode(IN1R,OUTPUT);

pinMode(IN2R,OUTPUT);

}

void loop(){

int sw = digitalRead(buttonPin);  //กำหนดตัวแปร sw ให้มีค่าเท่ากับ ค่าที่อ่านได้จาก digital Pin 2  หรือ ปุ่ม OK บนบอร์ด

if (sw==1){

   run(100,100);delay(1000);    //มอเตอร์ ซ้ายและขวาหมุนไปข้างหน้า ความเร็ว 100 หน่วงเวลา 1000 มิลลิวินาที

   run(100,-100);delay(1000);   //มอเตอร์ ซ้ายเดินหน้า มอเตอร์ขวา ถอยหลัง ความเร็ว 1000 หน่วงเวลา 500 มิลลิวินาที

   run(100,100);delay(1000);    //มอเตอร์ ซ้ายและขวาหมุนไปข้างหน้า ความเร็ว 100 หน่วงเวลา 1000 มิลลิวินาที

   run(100,-100);delay(1000);  //มอเตอร์ ซ้ายเดินหน้า มอเตอร์ขวา ถอยหลัง ความเร็ว 100 หน่วงเวลา 1000 มิลลิวินาที

 run(-100,-100);delay(1000);  //มอเตอร์ ซ้ายและมอเตอร์ขวา ถอยหลัง ความเร็ว 100 หน่วงเวลา 1000 มิลลิวินาที   

 run(0,0);}                 // มอเตอร์ซ้ายและขวาหยุด

}

void run(int sl,int sr){       //สร้างฟังก์ชั่นเพื่อใช้งานมอเตอร์ โดยรับพารามิเตอร์2 ชุด คือความเร็วมอเตอร์ซ้ายและขวา

 if(sl>0){

     digitalWrite(IN1L,LOW);

     digitalWrite(IN2L,HIGH);

     analogWrite(PWML,sl);

 }else if(sl<0){   

     digitalWrite(IN1L,HIGH);

     digitalWrite(IN2L,LOW);

     analogWrite(PWML,-sl);

 }else{       

     digitalWrite(IN1L,LOW);

     digitalWrite(IN2L,LOW);

 } 

  if(sr>0){

     digitalWrite(IN1R,LOW);

     digitalWrite(IN2R,HIGH);

     analogWrite(PWMR,sr);

 }else if(sr<0){   

     digitalWrite(IN1R,HIGH);

     digitalWrite(IN2R,LOW);

     analogWrite(PWMR,-sr);

 }else{       

     digitalWrite(IN1R,LOW);

     digitalWrite(IN2R,LOW);

 }   

}