Servo Motor

จุดประสงค์การเรียนรู้

     สามารถเขียนCodeภาษาCในArduino IDEควบคุมการองศาของServo motorได้

สาระการเรียนรู้

    1. Servo Motor

        เซอร์โวมอเตอร์เป็นมอเตอร์ที่ประกอบด้วยไฟฟ้าคอลโทรลและกลไกในตัวเอง โดยปกติสามารถควบคุมหรือล็อคองศาการทำงานได้ การใช้งานจะใช้ในการควบคุมตำแหน่ง, ความเร็ว, แรงบิด และความแม่นยำให้มีการทำงานสอดคล้องกันอย่างมีประสิทธิภาพ โดยอาศัยวงจรแบบป้อนกลับ(Feedback Controller)  

        - Feedback Controller คือ ระบบควบคุมี่มีการวัดค่าOutputของระบบ แล้วนำมาเปรียบเทียบค่าInputเพื่อควบคุมและปรับแต่งให้ค่าOutputของระบบมีค่าเท่ากับหรือใกล้เคียงกับค่าInput

        - ชนิดของServo Motor หากแบ่งตามชนิดของแหล่งจ่ายไฟจะแบ่งเป็น Servo Motorกระแสตรง และServo Motorกระแสสลับ

        - Servo Motor ที่มีขายในทั้งตลาดโดยทั่วไปจะมีแบบทำงานระหว่าง 0องศา - 90 องศา,0องศา - 180 องศา,0องศา - 270 องศา ส่วนสำหรับServo Motorชนิด 360 องศา จะเป็นรุ่นดัดแปลงโดยปกติจะไม่สามารถล็อคตำแหน่งมุมได้เหมือนรุ่นอื่นๆ

      DatasheetของสีสายไฟของServo Digitalขนาดเล็กโดยทั่วไป

 สีสายสัญญาณของServo Motor

 ชนิดของสัญญาณ

 สีส้ม หรือ สีขาว

 Signal

 สีแดง

 VCC ขั้วบวก โดยปกติจะใช้ไฟเลี้ยงที่ 4.5V-6V

 สีดำ หรือ สีน้ำตาล

 GND ขั้วลบ

   2. คำสั่งการใช้งาน

        รูปแบบการใช้งานคำสั่งในภาษาซีของArduino IDEในเนื้อหานี้ จะใช้คำสั่งดังต่อไปนี้

คำสั่งในArduino IDE 

 การทำงาน

 void setup() {

     //คำสั่ง

    }

 เป็นคำสั่งการประกาศฟังก์ชันการทำงานเพียงครั้งเดียวในตอนแรก

 void loop() {

    //คำสั่ง    

    }

 เป็นคำสั่งประกาศฟังก์ชันการทำงานแบบวนรอบ

 Servo myservo;

เป็นคำสั่งในการดึงค่าconfic library ESP32Servo.h ก่อนการใช้งานServo motor

myservo.attach(ขาสัญญาณ, ค่าสัญญาณพัสล์ต่ำสุด, ค่าสัญญาณพัสล์สูงสุด);

เป็นคำสั่งที่ต้องประกาศในvoid setup เพื่อเป็นการกำหนดขาสัญญาณและเลือกสัญญาณพัสล์ตามรุ่นของเซอร์โวมอเตอร์ เช่น

 - Servo Motor รุ่น SG90 จะใช้ค่าพัสล์ต่ำสุดที่500us และค่าพัสล์สูงสุดที่2400us

 - Servo Motor รุ่น MG995 จะใช้ค่าพัสล์ต่ำสุดที่1000us และค่าพัสล์สูงสุดที่2000us เป็นต้น

myservo.write(องศาการสั่งงาน);

 เป็นคำสั่งในการทำให้เซอร์โวเคลื่อนที่ไปยังองศาการทำงาน ซึ่งต้องกรอกเป็นตัวเลขจำนวนเต็ม 

 delay(เวลาในหน่วยมิลลิวินาที); 

 การหน่วงเวลาในหน่วยมิลลิวินาที

 map (สัญญาณรับมา,ค่าต่ำสุดที่รับมา,ค่าสูงสุดที่รับมา,ค่าต่ำสุดที่อยากได้,ค่าสูงสุดที่อยากได้);

 ฟังก์ชันmapเป็นฟังก์ชันในการกำหนดอัตราส่วนของค่าที่รับมาให้เป็นค่าที่ต้องการ โดยจะมีการใช้งานดังนี้

map (สัญญาณรับมา,ค่าต่ำสุดที่รับมา,ค่าสูงสุดที่รับมา,ค่าต่ำสุดที่อยากได้,ค่าสูงสุดที่อยากได้);