//////// ผนวกไลบรารี่ ////////////

#include <ESP32Servo.h> 

#include <SPI.h>

#include <Wire.h>

#include <Adafruit_GFX.h>

#include <Adafruit_SSD1306.h>

#define SCREEN_WIDTH 128 // OLED display width, in pixels

#define SCREEN_HEIGHT 64 // OLED display height, in pixels

#define OLED_RESET     -1 // Reset pin # (or -1 if sharing Arduino reset pin)

#define SCREEN_ADDRESS 0x3C  ///< See datasheet for Address; 0x3D for 128x64, 0x3C for 128x32

Adafruit_SSD1306 display(SCREEN_WIDTH, SCREEN_HEIGHT, &Wire, OLED_RESET);

///////////ตั้งค่าปุ่มกด///////////////////

int button =  34; /// กำหนดปุ่มกดสวิตซ์ขา 27

int snd = 12;

int ss1 = 23;  // เปิดใช้งาน s1 ที่พอร์ต 19

int ss2 = 19;  // เปิดใช้งาน s1 ที่พอร์ต 23

int ss3 = 18;  // เปิดใช้งาน s1 ที่พอร์ต 18

Servo sv1;     // ประกาศการใช้งาน sv1

Servo sv2;     // ประกาศการใช้งาน sv2

Servo sv3;     // ประกาศการใช้งาน sv3

///////////////////////องศา เซอร์โว///////////////////////

const int v_before = 150 ;      //กำหนดค่ายกมือขึ้น servo 180

const int v_after = 40;    //กำหนดค่ายกมือลง servo 0

////////////ตั้งค่าพอร์ตมอเตอร์////////////////////

#define DL1  2  /// กำหนดสัญญาณดิจิตอลซ้ายที่ 1 พอร์ต 15

#define DL2  15  /// กำหนดสัญญาณดิจิตอลซ้ายที่ 2 พอร์ต 2

#define PWML 13 /// กำหนดสัญญาณ PWM ซ้ายพอร์ต 13

/////////////////////////////////

#define DR1  17  // กำหนดสัญญาณดิจิตอลขวาที่ 1 พอร์ต 16

#define DR2  16  // กำหนดสัญญาณดิจิตอลขวาที่ 2 พอร์ต 17

#define PWMR 4  /// กำหนดสัญญาณ PWM ขวาพอร์ต 4

/////////////////ตั้งค่าพอร์ต Analog//////////////

#define A0 2000     // ค่ากลางเซนเซอร์ A0 (ซ้ายสุด)

#define A1 2000      // ค่ากลางเซนเซอร์ A1 (ซ้ายกลาง)

#define A2 2000       // ค่ากลางเซนเซอร์ A2 (กลาง)

#define A3 2000      // ค่ากลางเซนเซอร์ A3 (ขวากลาง)

///////////////////////////////////////////////

int s0,s1,s2,s3 ; 

void analogs()  /////จะให้ดี ใช้ 39 36

{

  s0 = analogRead(14);

  s1 = analogRead(25);

  s2 = analogRead(26);

  s3 = analogRead(27);

}

//////////////////////////////////////////////

void setup() {

  display.begin(SSD1306_SWITCHCAPVCC, SCREEN_ADDRESS); // กำหนดแอดเดรสของพอร์ตจอเป็น 0x3C (for the 128x64)

  pinMode(34, INPUT); // ตั้งค่าขา 34 เป็น INPUT  

  pinMode(s0, INPUT); // ตั้งค่าขา s0 เป็น INPUT

  pinMode(s1, INPUT); // ตั้งค่าขา s1 เป็น INPUT

  pinMode(s2, INPUT); // ตั้งค่าขา s2 เป็น INPUT

  pinMode(s3, INPUT); // ตั้งค่าขา s3 เป็น INPUT

  ////////กำหนดสัญญาณทุกขาเป็น OUTPUT /////////

  pinMode(12, OUTPUT);  

  pinMode(DL1, OUTPUT);

  pinMode(DL2, OUTPUT);

  pinMode(PWML, OUTPUT);

  pinMode(DR1, OUTPUT);

  pinMode(DR2, OUTPUT);

  pinMode(PWMR, OUTPUT);  

  pinMode(ss1, OUTPUT);

  pinMode(ss2, OUTPUT);

  pinMode(ss3, OUTPUT);

  sv1.attach(ss1); // เรียกใช้งานเตรียมตอบสนองเซอร์โว sv1

  sv2.attach(ss2); // เรียกใช้งานเตรียมตอบสนองเซอร์โว sv2

  sv3.attach(ss3); // เรียกใช้งานเตรียมตอบสนองเซอร์โว sv3

  sv_set();

}

void loop() {

  int sw = digitalRead(button);     // ให้ sw อ่านค่า digital จากพอร์ต 2(button)

  int nob = analogRead(35);          // ให้ nob เทียบเท่าค่า 35

  int menu = map(nob, 0, 4094, 0, 9); // เทียบอัตราส่วนของพอร์ต 35 จาก 0-4095 เพื่อทำเป็นเมนู 0-9

  display.clearDisplay();              // ล้างค่าหน้าจอ

  display.setTextColor(WHITE, BLACK);  //สีอักษรเป็นสีขาว ,พื้นหลังดำ

  display.setCursor(0, 0);       // เซตตำแหน่ง 0,0

  display.setTextSize(2);        // เซตขนาดอักษรมีขนาดเป็น 2

  display.print("   ");         // วรรค

  display.println(menu);        // แสดงค่า Menu ที่ได้จากการ map nob ให้เหลือ 0-9

  display.setTextSize(1);        // เซตขนาดอักษรมีขนาดเป็น 2

  display.println("  KruRo");     // พิมพ์คำว่า kruro

  display.print("  ");                      // วรรค

  display.print(nob);                     // แสดงค่าที่อ่านได้จาก nob หรือ 35

  display.println(" Robot");     // พิมพ์คำว่า Robot

  display.display();

//////////////////////////////////////////////////////

  if ((sw == 1) and (menu == 0))

  { 

    sensor();

  }

  if ((sw == 1) and (menu == 1))

  {

    sv_knob();

  }

  if ((sw == 1) and (menu == 2))

  { 

    menu2();

  }

  if ((sw == 1) and (menu == 3))

  {

    menu3();

  }

  if ((sw == 1) and (menu == 4))

  {

   menu4();

  }

  if ((sw == 1) and (menu == 5))

  {

   menu5();

  }

  if ((sw == 1) and (menu == 6))

  {

  menu6();

  }

  if ((sw == 1) and (menu == 7))

  {

  menu7();

  }

  if ((sw == 1) and (menu == 8))

  {

  menu8();

  }

  if ((sw == 1) and (menu == 9))

  {

  menu9();

  }

  delay(100);

}

////////////////////////////////////////////////

void sensor()

{

  while (true) {

      analogs();

      display.clearDisplay();

      display.setTextColor(WHITE, BLACK);  //สีอักษรเป็นสีขาว ,พื้นหลังดำ

      display.setCursor(0, 0);       // เซตตำแหน่ง 0,0

      display.setTextSize(1);        // เซตขนาดอักษรมีขนาดเป็น 1

      display.print("       S0 = "); display.println(s0);  // แสดงค่าเซนเซอร์ S0

      display.print("       S1 = "); display.println(s1);  // แสดงค่าเซนเซอร์ S1

      display.print("       S2 = "); display.println(s2);  // แสดงค่าเซนเซอร์ S2

      display.print("       S3 = "); display.println(s3);  // แสดงค่าเซนเซอร์ S3

      display.display();

      delay(50);

    }

  }

/////////////////////////////ฟังก์ชันเซอร์โว////////////////////////////////////////

void sv_knob() {

  while(true){

  int vr = analogRead(35);  // กำหนดตัวแปรจำนวนเต็มอ่านค่าอนาล็อกที่พอร์ต 35

  int nob = map(vr, 0, 4096, 0, 180); // ทำการ map อัตราส่วนจากสัญญาณ analog 0-1023 เป็น 0-180

  display.clearDisplay();    // เคลียร์หน้าจอ oled

  display.setTextColor(WHITE, BLACK);  //สีอักษรเป็นสีขาว ,พื้นหลังดำ

  display.setCursor(0, 0);       // เซตตำแหน่ง 0,0

  display.setTextSize(1);        // เซตขนาดอักษรมีขนาดเป็น 2

  display.print("Servo1 = ");     // พิมพ์คำว่า Servo1 = 

  display.print("Servo2 = ");     // พิมพ์คำว่า Servo2 = 

  display.print("Servo3 = ");     // พิมพ์คำว่า Servo3 = 

  display.println(nob);     // นำค่า nob มาแสดงใน oled

  display.display();        // เปิดฟังก์ชันแสดงผล

  sv1.write(nob);        // สั่งเซอร์โวมอเตอร์ให้หมุนไปตามค่าองศาที่ทำการ nob ไว้

  sv2.write(nob);        // สั่งเซอร์โวมอเตอร์ให้หมุนไปตามค่าองศาที่ทำการ nob ไว้

  sv3.write(nob);        // สั่งเซอร์โวมอเตอร์ให้หมุนไปตามค่าองศาที่ทำการ nob ไว้

  delay(50);             // หน่วงเวลา 0.05 วินาที

  }

}

/////////////////////////////////////////////////////

void sv_set()   // เซตเซอร์โว

{

  sv1.write(90);

  sv2.write(90);

  sv3.write(90);// ค่าองศาเซอร์โวตอนเปิดบอร์ด

  }

/////////////////////////ฟังก์ชันเส้นทาง////////////////////////////////////////

void P()     ///////////// ฟังก์ชันแทกเส้นเจอคู่ดำหยุด/////////////////////////////

{while (1){ 

  analogs();

if ((s1 > A1) and (s2 > A2)){run(150, 150);}

if (s1 < A1){run(-50, 100);}

if (s2 < A2){run(100, -50);}

if (s0 < A0){run(-100, 100);}

if (s3 < A3){run(100, -100);}

if ((s1 < A1) and (s3 < A3))

    {run(100, 100);delay(180);run(0, 0);delay(100);break;}}}

void Ptime(int t)     ///////////// ฟังก์ชันแทกเส้นจับเวลา/////////////////////////////

{ int j = 0;

  while (1){ 

  analogs();

if ((s1 > A1) and (s2 > A2)){run(150, 150);}

if (s1 < A1){run(-100, 100);}

if (s2 < A2){run(100, -100);}

if (s0 < A0){run(-100, 100);}

if (s3 < A3){run(75, -40);}

if (((s1 < A1) and (s2 < A2)) or ((s1 < A1) and (s0 < A0)) or ((s2 < A2) and (s3 < A3))){run(75, 75);}

if (j>t){run(0, 0);break;}

j++;}}

/////////////////////////เลี้ยวซ้าย///////////////////////////////////////////

void L(){L0();L2();delay(100);} /////// เลี้ยวซ้าย

void L0(){while (1){analogs();run(-150,150);if(s0<A0){run(0,0);break;}}} //S0

void L1(){while (1){analogs();run(-150,150);if(s1<A1){run(0,0);break;}}} //S1

void L2(){while (1){analogs();run(-150,150);if(s2<A2){run(0,0);break;}}} //S2

//////////////////////เลี้ยวขวา//////////////////////////////////////////

void R(){R0();R2();delay(100);} ///////// เลี้ยวขวา

void R0(){while (1){analogs();run(150,-150);if(s3<A3){run(0,0);break;}}} //S0

void R1(){while (1){analogs();run(150,-150);if(s2<A2){run(0,0);break;}}} //S1

void R2(){while (1){analogs();run(150,-150);if(s1<A1){run(0,0);break;}}} //S2

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

void b(){run(-100,-100);delay(1000);run(0,0);delay(600);} // ถอยหลัง

/////////////////////// ฟังก์ชันเซฮร์โว //////////////////////////

  void up(){

    sv1.write(v_before);

    sv2.write(v_before);

    sv3.write(v_before);

    delay(1000); } // เซอร์โวยก

  void down(){ 

    sv1.write(v_after);

    sv2.write(v_after);

    sv3.write(v_after);

    delay(1000); }// เซอร์โววาง

//////////////////////////////// เรียกใช้ code menu ////////////

void menu2()   /// code 2 ที่นี่

{

  run(100,100);delay(1000);run(-100,100);delay(1000);run(100,-100);delay(1000);run(-100,-100);delay(1000);run(0,0);delay(1000);

}

void menu3()   /// code 3 ที่นี่

{

  Ptime(1000);

}

void menu4()   /// code 4 ที่นี่

{

  L();

}

void menu5()   /// code 5 ที่นี่

{

  R();

}

void menu6()   /// code 6 ที่นี่

{

  b();

}

void menu7()   /// code 7 ที่นี่

{

  up();

}

void menu8()   /// code 8 ที่นี่

{

  down();

}

void menu9()   /// code 9 ที่นี่

{

}

/////////////////////////////ฟังก์ชันมอเตอร์///////////////////////////////////

void run(int spl, int spr)   // ประกาศฟังก์ชัน run(กำลังมอเตอร์ซ้าาย,กำลังมอเตอร์ขวา);

{

  if (spl > 0)

  {

    digitalWrite(DL1, LOW);

    digitalWrite(DL2, HIGH);

    analogWrite(PWML, spl);

  }

  else if (spl < 0)

  {

    digitalWrite(DL1, HIGH);

    digitalWrite(DL2, LOW);

    analogWrite(PWML, -spl);

  }

  else

  {

    digitalWrite(DL1, LOW);

    digitalWrite(DL2, LOW);

  }

  //////////////////////////////////////

  if (spr > 0)

  {

    digitalWrite(DR1, LOW);

    digitalWrite(DR2, HIGH);

    analogWrite(PWMR, spr);

  }

  else if (spr < 0)

  {

    digitalWrite(DR1, HIGH);

    digitalWrite(DR2, LOW);

    analogWrite(PWMR, -spr);

  }

  else

  {

    digitalWrite(DR1, LOW);

    digitalWrite(DR2, LOW);

  }

}